Miltenberg est entourée d’une muraille médiévale et est dominée par le château Mildenburg datant du XIII-XI siècle. En dessous du château se trouve la Place du Marché où vous pourrez admirer de charmantes maisons de bois et au centre, la Fontaine en Pierre rouge du marché. Plusieurs tours parsèment la ville: la Würtzberger Turn, la plus ancienne de la forteresse et se trouve sur la Hauptsrasse, la Spitzer Turn et la Schwertfeger.